We opteren voor de through-hole versie van de sensor omdat:
Omdat deze sensor groter is, schijnt de infrarode led verder en kan de fototransistor op grotere afstand de lijn toch nog detecteren (<--> SMD max 1mm)
We hebben deze versie van de sensor ook gebruikt tijdens het testen, we weten dus zeker dat ze werken
Eenvoudiger om afscherming te maken
Eenvoudiger te solderen
Robuuster
Aantal sensoren in sensor array
Onze sensor array zal bestaan uit 6 sensoren met een tussenafstand van ongeveer 7,5 mm.
Hierdoor staan er steeds 2 sensoren boven de zwarte lijn en hebben we voldoende tijd om de motoren op de juiste manier aan te sturen.
Als bijlage kan je de datasheet vinden van de gekozen sensor.
IrDA staat voor Infrared Direct Access en maakt gebruik van infrarode lichtpulsen om een zender en een ontvangen met elkaar te laten communiceren. Deze technologie wordt onder meer toegepast in afstandsbedieningen.
De voordelen van een draadloze communicatie door middel van infrarood LED's zijn:
Goedkoop (< 1 euro)
Geen ingewikkelde firmware of andere software nodig
Communicatiesnelheid van 9600 bps tot 4 Mbps (meer dan voldoende voor onze toepassing)
De nadelen van deze techniek zijn:
De maximale afstand voor deze communicatie bedraagt 2 meter
Zender en ontvanger moeten naar elkaar gericht zijn (maximale hoek van 30°)
Zowel aan de kant van de zender als aan de kant van de ontvanger moet er een microcontroller aanwezig zijn om de infrarode signalen te interpreteren
Bluetooth
Bluetooth maakt gebruik van radiogolven om twee toestellen met elkaar te laten communiceren. deze technologie wordt onder andere gebruikt in draadloze headsets, GSM's en computers.
De voordelen zijn:
Eenvoudig protocol
Kan door muren en andere objecten heen communiceren
Apparaten in de buurt worden automatisch geïdentificeerd
Communicatiesnelheid tot 1 Mbps (meer dan voldoende voor onze toepassing)
De nadelen zijn:
Duurder dan infrarood (ongeveer 6 euro)
Het vinden van de geschikte firmware voor de verschillende bluetooth modules is niet altijd evident
Beslissing
Na het afwegen van de voor- en nadelen van beide technologieën hebben we met onze groep gekozen voor draadloze communicatie door middel van bluetooth. We houden rekening met de mogelijk complicaties die kunnen optreden bij het vinden en installeren van de juiste firmware. De hogere kostprijs wordt ruimschoots goedgemaakt door het grote gebruiksgemak. (De bluetooth module die wij gaan gebruiken: http://dx.com/p/jy-mcu-arduino-bluetooth-wireless-serial-port-module-104299)
Als keuze van de aansturing van de motoren kiezen we Mosfets ipv een H-brug.
Dit omdat de motoren eigenlijk niet hoeven omgekeerd worden. Het wagentje is 90 mm maximum breed en kan dus perfect een bocht nemen van een straal met 100mm. En hoeft het niet dat de motoren moeten omgekeerd worden om de lijn deftig te kunnen volgen. Alsook zal het wagentje iets meer vloeiende bewegingen kunnen maken met die Mosfets.
Fn = T/d <=> 0,0945/(0,031/2) = 6,1N (d is de straal van het wiel)
t = m* v/F = 0,5kg* 0,522m/s / 6,1N = 0,043s (karretje weegt ongeveer 0,5kg)
De optrek snelheid is wel puur theoretisch en kan toch wat afwijken, maar dit is toch wel zeer snel.
De wieltjes zijn klein zodat het koppel toch groot blijft. En de keuze voor de reductie 38,2 is omdat het koppel nu wat hoger is dan zonder de reductie.
Doordat de motoren slechts in Amerika te verkrijgen zijn is er nog een tweede keuze.
Het probleem hierbij is dat deze motoren 15,90 euro kosten per stuk! Maar zijn wel binnen de week geleverd vanuit Holland.
Dit is nu de blog van groep 8, 3de jaar professionele bachelor in de elektromechanica, keuze automatisering.
Laat ik even iedereen voorstellen:
Wouter Bauwens
Kasper Garsbeke
Joren Kestens
Nick Temmerman
Het project voor dit jaar is een snelle linefollowing robot. Het is dus een robotje die automatisch een donkere lijn volgt op een wit blad papier. Het dient draadloos gevisualiseerd te worden op een pc met bijhorende software.
Enkele voorbeelden hoe het eindproduct moet uitzien en wat het precies moet doen:
Ik
citeer: Dus de verwerkingsnelheid moet zeker onder de 4,08ms
liggen als de auto aan 2m/s rijdt.
Onze
wagen zal maar 1 m/s rijden, dus mag de verwerkingsnelheid 8 ms zijn.
Dit zal zeker niet het geval zijn, dus onze microcontroller is
geschikt.
We
hebben de microcontroller gekozen omdat hij een kloksnelheid heeft
van 16 MHz, hetzelfde als een Arduino Uno. Hij heeft genoeg analoge
ingangen voor onze sensoren, namelijk 12 en je kan hem programmeren
via USB. Dat laatste is zeer handig.
