Dit wil zeggen dat als we bij het begin staan van een bocht we aan elke kant
18.75mm ruimte hebben om een bocht op te merken. Onze sensor arrey is 37.5mm breed (6 sensoren die elk 7.5mm
van elkaar staan). De bochten zelf hebben een staal van 100mm en onze maximale snelheid is 522mm/s
Met elementaire goniometrie weten we dat als onze line follower de bocht niet dedecteert en dus rechtdoor rijd hij na 58,296mm uit de bocht vliegt.
100-18,75 = 81.25
cos^-1(81.25/100) = 35,659°
sin(35,659°) = 58,296mm
Dus voor dat dit gebeurt moeten we minstens al 1 meting gedaan hebben. We hebben 112ms de tijd.
58,296/522 = 0.112s
In een ouder bericht op deze blog hebben we al de cyclus tijd geschat op1600µs. Dus we zullen ongeveer 70 metingen kunnen doen voor we uit de bocht vliegen.
De PCB van de microcontroller is wat aangepast, aangezien er geen LED was aangesloten op pin 13 en we hebben de print ook wat gebruiksvriendelijker gemaakt door de pinnen naar buiten te halen die nodig zijn voor de bootloader met arduino te kunnen branden op de atmega32u4. Alsook zijn er diodes in de ketens geschakeld, zodat bij verkeerde handelingen er geen schade zal ontstaan aan de controller.
De atmega32u4 heeft standaard al een bootloader. Dus als we onze printplaat verbinden met de PC, zal de PC hem onmiddelijk herkennen. Omdat we met de standaard bootloader niet kunnen programmeren met Arduino, moeten we hem veranderen.
Daarvoor hebben we een Arduino Duemilanove nodig. Eerst moet je het programma ArduinoISP uploaden op de Duemilanove. (Dat programma zit standaard bij Arduino)
Dan moet je volgende pinnen verbinden:
- Pin 10 Duemilanove met de reset van de Atmega.
- Pin 11 Duemilanove met pin 10 (MOSI) van de Atmega.
- Pin 12 Duemilanove met pin 11 (MISO) van de Atmega.
- Pin 13 Duemilanove met pin 9 (SCK of SCLK) van de Atmega.
Om na te gaan of er geen errors zijn, kan je volgende LED's nog aansluiten:
- Een LED met voorschakelweerstand aan pin 7 Duemilanove om te zien of er communicatie is met de Atmega.
- Een LED aan pin 8 Duemilanove die brandt als er een error is.
- Een LED aan pin 9 Duemilanove die pinkt als het programma runt.
Nu moet je alleen nog de 5v en Ground doorverbinden van de Duemilanove naar de Atmega zodat de Atmega ook gevoed wordt.
Als alles verbonden is, maak je USB-connectie met de Duemilanove en zet je de volgende opties in Arduino:
Extra => Board => Arduino Leonardo
Extra => Programmer => Arduino as ISP
Daarna druk je op 'Burn Bootloader' en na een minuutje zal de bootloader van de Atmega overschreven zijn.
Maak alle connecties los en maak verbindin tussen de Atmega en de PC. Normaal gezien zal je PC de Atmega nu moeten zien als een Arduino Leonardo.
