Veel plezier 

07-10-2013 om 20:11 geschreven door Temmerman Nick  

Berekening programmacyclus

Gebaseerd op volgende gegevens:

http://arduino.cc/en/Reference http://www.scribd.com/doc/117683149/Eindprogramma

Microcontroller:

http://be.farnell.com/atmel/atmega32u4-au/mcu-8bit-avr-32k-flash-usb-44tqfp/dp/1748525

Programmacyclus:

8 maal analogRead : 8 * 100 µs

Berekeningen met marge: 800 µs

Totaal 1600 µs

Een PID zijn eigenlijk een reeks berekeningen die niet veel tijd innemen, vandaar een schatting van 800 µs.

De wagen zal op het rechte stuk een maximale snelheid hebben van 1 m/s. (= genomen met kleine marge)

Om de afstand tussen 2 cyclussen te bepalen, doen we de snelheid maal de cyclustijd.

Dat geeft dus 1 m/s * 0,0016 s = 0,0016 m = 1,6 mm.

Dit betekent dat het wagentje maximaal 1,6 mm verder is vooraleer de volgende meting wordt gedaan.

Een bocht met een straal van 10 cm kan hiermee dus makkelijk genomen worden.

Als de berekeningen kloppen van deze blog: http://linefollowerhogent.blogspot.be/2012/10/verwerkingssnelheid.html

Ik citeer: “Dus de verwerkingsnelheid moet zeker onder de 4,08ms liggen als de auto aan 2m/s rijdt.”

Onze wagen zal maar 1 m/s rijden, dus mag de verwerkingsnelheid 8 ms zijn. Dit zal zeker niet het geval zijn, dus onze microcontroller is geschikt.

We hebben de microcontroller gekozen omdat hij een kloksnelheid heeft van 16 MHz, hetzelfde als een Arduino Uno. Hij heeft genoeg analoge ingangen voor onze sensoren, namelijk 12 en je kan hem programmeren via USB. Dat laatste is zeer handig.

07-10-2013 om 00:00 geschreven door Kestens Joren