De jo is oorspronkelijk ontstaan uit de bo, een stok van 182 cm lang. De Jo is zo'n eenvoudig wapen dat het vermoedelijk dateert van vóór de zwaard- of speertechnieken. De korte stok kan nauwkeuriger zijn wanneer het wordt gebruikt om te steken in plaats van te slaan. De langere stoktechnieken zijn beter geschikt voor formatiegevechten of open slagveldbewegingen, maar het zou problematisch zijn in zwaar bebost gebied. De Jo bij Aikido-toepassing is gemiddeld 127 cm lang.

Verschillende auteurs verwijzen naar O’Sensei die met een zeer hoge vaardigheid met zwaard, speer, geweer en bajonet overweg kon. Zijn leven is hierover zeer goed gedocumenteerd en hij had certificaten van verschillende vechtsporten. Er is echter één certificaat dat afwezig is: die van de Jo-beoefening, nochtans een zeer beroemd Aikido-wapen.

O’Sensei was erg goed in het observeren en absorberen van wat hij zag toen hij vele ervaren vechtsporters met wapens door middel van demonstraties zag, doch wat O’Sensei van de Aiki-Jo overhield, waren voornamelijk fragmentarische bewegingen. In het naoorlogse Japan werden veel vechtsportenscholen gesloten. Door het onschuldig aspect van de houten stok, gebruikte Morihei vaker de Jo in combinatie met zijn kennis van speer en geweer en zou de Aiki-Jo officieel voor het eerst gebruikt hebben bij een demonstratie aan een groep politieagenten, beter bekend als de Iwama Aiki-Jo. De Aiki-Jo is waarschijnlijk een samensmelting van veel verschillende vormen van input die Ueshiba heeft opgedaan bij het observeren van talloze experts. Hij heeft toen veel geëxperimenteerd, vooral tijdens de Iwama-jaren (1944-1955) (die later werden geformaliseerd door Saito Sensei).

Maar de meest voor de hand liggende vraag is of het echt iets uitmaakt? Uiteindelijk is een Jo een stok, een “incidenteel” wapen dat niet nodig is om er een aparte Aikido-oefening of een heel andere manier van bewegen van te maken.