Bijlagen:
Berekening versnelling.xlsx (10.7 KB)   

Is een fotodiode (IR) genoeg voor communicatie?

·         Testopstelling

·         Wat testen?

o   Zichthoek

o   Maximum afstand van uitlezing

·         Zichthoek

We stellen vast dat de zicht hoek aan vaartbaar is.
90° van het detectie vlak.

·         Maximum afstand van uitlezing

Bij deze test plaatsen we de kniperende IR led (1s aan 1s uit) tegen de fotodiode en vergroten de afstand tussen de twee voor iedere cyclus van de led. 1 cm/cyclus

Hello world!
Goodbye world!                                                             0 Cm
Hello world!
Goodbye world!                                                             1 Cm
Hello world!
Goodbye world!                                                             2 Cm
Goodbye world!
Hello world!
Goodbye world!                                                             3 Cm
Hello world!
Goodbye world!                                                             4 Cm
Goodbye world!
Goodbye world!                                                             5 Cm
Goodbye world!
Goodbye world!                                                             5 Cm
Goodbye world!

·         Besluit

Een fotodiode leest niet van een vergenoegen afstand uit.
Voor de communicatie moet een IR recepteur gebruikt worden met een IR led als emitter.

Test code

void setup() {               
    pinMode(12, OUTPUT);
    pinMode(7, INPUT);
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(12, HIGH);   // set the LED on
  delay(500);
  if (digitalRead(7)==HIGH)
    {
      Serial.println("Hello world!");
    }
  delay(500);             
  digitalWrite(12, LOW);    // set the LED off
  delay(500);
  if (digitalRead(7)==LOW)
    {
      Serial.println("Goodbye world!");
    }
  delay(500); 
}

TEST 2

Schema's:

Zender:

Onvanger:

Broncode: 

- Zender:

#ifndef cbi
#define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit))
#endif
#ifndef sbi
#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))
#endif

#define SYSCLOCK 16000000  // main system clock (Hz)
#define PULSECLOCK 38000  // Hz
#define IROUT 11

uint8_t timer2top(unsigned long freq) ;

void setup() {
  Serial.begin(2400) ;
 
  cbi(TCCR2A,COM2A1) ; // connect OC2A (COM2A0 = 1)
  sbi(TCCR2A,COM2A0) ;
  
  cbi(TCCR2B,WGM22) ;  // CTC mode for TIMER2
  sbi(TCCR2A,WGM21) ;
  cbi(TCCR2A,WGM20) ;
  
  TCNT2 = 0 ;
  
  cbi(ASSR,AS2) ;  // use system clock for timer 2
  
  OCR2A = 255 ;   // set TOP to 255 for now
  
  cbi(TCCR2B,CS22) ;  // TIMER2 prescale = 1
  cbi(TCCR2B,CS21) ;
  sbi(TCCR2B,CS20) ;
  
  cbi(TCCR2B,FOC2A) ;  // clear forced output compare bits
  cbi(TCCR2B,FOC2B) ;

  pinMode(IROUT, OUTPUT) ;  // set OC2A to OUPUT  
  OCR2A = timer2top(PULSECLOCK) ; 
  sei() ;
}

// main loop
void loop() {
  Serial.println("Hello, world!") ;  
  delay(5000) ;
}

// return TIMER2 TOP value per given desired frequency (Hz)
uint8_t timer2top(unsigned long freq) {
  return((byte)((unsigned long)SYSCLOCK/2/freq) - 1) ;
}

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

- Ontvanger:

void setup() {
  Serial.begin(2400) ;
}

void loop() {
  int n, i, ch ;
  
  n = Serial.available() ;
  if (n > 0) {
        i = n ;
    while (i--) {
      ch = Serial.read() ;
      Serial.print((char)ch) ;
    }
  }
  delay(1000) ;
}

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Opstelling:

(foto)

NOG NIET GETEST

Bron: http://arduino.cc/forum/index.php/topic,10555.0.html

09-10-2012 om 00:00 geschreven door sedako automatics  

Richtprijs        50€
Snelheid          2m/s

Zwarte lijn op wit papier
minimum kromtestraal : 10cm
lijndikte : 1,5 cm
minimum afstand tussen 2 lijnen : 10 cm
Kruispunten mogelijk!           De robot dient altijd rechtdoor te rijden.

De robot moet werken onder “normale” licht

Afmetingen: tijdsmeting gebeurt in een “chronotunnel” waar de robot moet doorrijden.
 Binnenafmeting tunnel : 12x12x12 cm.
Tunnel wordt voorafgegaan door een rechte baan van 30cm.
Meting gebeurt d.m.v. een lichtsluis op 5 cm hoogte.
ROBOTS DIE DE TUNNEL RAKEN WORDEN GEDISKWALIFICEERD 

Licht sensor array -> uitlezing lineaire afwijking van de te volgen lijn
PID regeling 

Wireless communicatie (infrarood?)
power on/off button

Alle instellingen (Kp, Ki, Kd, debug on/off, calibratie, …) zijn aanpasbaar / worden gevisualiseerd via een pc programma. Programma is zo gebruiksvriendelijk mogelijk.

Uiteindelijke robot moet op een eigen printplaat gebouwd worden. Maak gebruik van smd componenten waar mogelijk / nuttig. 

Alle beslissingen moeten technisch onderbouwd worden. Maak hiervoor per team 1 blog waarop je minimum 1 maal per week uw technische vorderingen post. 

De uiteindelijke robot dient vergezeld te worden van een “instructable” : een volledig stappenplan waarin uitgelegd wordt hoe de robot kan nagebouwd worden, inclusief printplaat, componentenlijst, software, … De robot MOET VOLLEDIG na te bouwen zijn met courant verkrijgbare onderdelen. 

 Alle software nodig om de instructable te volgen / het eindproduct te gebruiken moet gratis zijn voor de eindgebruiker 

04-10-2012 om 19:24 geschreven door sedako automatics