Het eerste bewijs voor het gebruik van zeep is bijna vijfduizend jaar oud en stamt uit Babylon. Een cilinder van klei uit 2800 v.Chr. bleek een zeepachtige substantie te bevatten, en ook werd een Babylonisch kleitablet van 2200 v.Chr. gevonden waar een samenstelling op staat beschreven die mogelijk een zeepachtige substantie op zou leveren als er lang genoeg wordt gekookt. Ook de Oude Egyptenaren gebruikten regelmatig zeep, waarbij de oliën van zowel dierlijke als plantaardige afkomst waren. Romeinseplattelandsvrouwen zouden de reinigende werking van zeep bij toeval ontdekt hebben.
Romeinen en Grieken kenden van oorsprong de zeep namelijk helemaal niet; zij gebruikten oliën om hun huid te reinigen
Zeep werd tot de Tweede Wereldoorlog veel als schoonmaakmiddel gebruikt, maar gedurende de tweede helft van de twintigste eeuw is zeep bijna geheel verdrongen door andere detergenten zoals natriumdodecylsulfaat (ook wel natriumlaurylsulfaat genoemd).