Het eerste bewijs voor het gebruik van zeep is bijna vijfduizend jaar oud en stamt uit Babylon. Een cilinder van klei uit 2800 v.Chr. bleek een zeepachtige substantie te bevatten, en ook werd een Babylonisch kleitablet van 2200 v.Chr. gevonden waar een samenstelling op staat beschreven die mogelijk een zeepachtige substantie op zou leveren als er lang genoeg wordt gekookt. Ook de Oude Egyptenaren gebruikten regelmatig zeep, waarbij de oliën van zowel dierlijke als plantaardige afkomst waren. Romeinse plattelandsvrouwen zouden de reinigende werking van zeep bij toeval ontdekt hebben. De klei van de oevers van de rivier de Tiber bleek te helpen bij het schoonmaken van hun was, doordat het vermengd was met dierlijk vet en as. Dit zou afkomstig zijn van de tempel van de bergSapo, een naam die in veel talen terugkomt in het woord voor zeep. Er bestaat echter geen berg Sapo en meestal wordt aangenomen dat dit een verzinsel is.
Romeinen en Grieken kenden van oorsprong de zeep namelijk helemaal niet; zij gebruikten oliën om hun huid te reinigen. Het laat-Latijnse woord sapo wordt voor het eerst door Plinius genoemd. Het is een leenwoord uit het Germaans: *saipo-, getuige een zeer vroege Germaanse ontlening in het Fins: saippua. Oorspronkelijk was het de term voor de rode haarverf waarmee Germaanse krijgers een schrikwekkend uiterlijk poogden te verkrijgen. Uit het Germaanse woord ontstonden het Engelse soap, het Friese sjippe, het Duitse Seife en het Nederlandse zeep. Via het Latijn belandde het woord in het Italiaanse sapone, het Franse savon en Spaanse jabon[1].
Zeep werd tot de Tweede Wereldoorlog veel als schoonmaakmiddel gebruikt, maar gedurende de tweede helft van de twintigste eeuw is zeep bijna geheel verdrongen door andere detergenten zoals natriumdodecylsulfaat (ook wel natriumlaurylsulfaat genoemd)
