Tesla werd in 2003 opgericht door Martin Eberhard en Marc Tarpenning om een elektrische sportwagen op basis van AC Propulsions T-Zero op de markt te brengen. Een jaar later investeerde Elon Musk, die fortuin heeft gemaakt als mede-oprichter van PayPal, een groot bedrag in het bedrijf en leidde hij de ontwikkeling van de Tesla Roadster. Musk maakte het vervangen van de traditionele auto - aangedreven door een verbrandingsmotor - door de elektrische auto tot Tesla's missie en levert daarmee een bijdrage aan de wereldwijde energietransitie.^[2][3]

In het midden van 2007 was Tesla uitgegroeid tot een organisatie met 260 werknemers. Na een beoordeling van de kosten greep Musk in en in 2008 ontsloeg hij de toenmalige directeur Martin Eberhard.^[4] Michael Marks was aangesteld tot interim-directeur en werd gauw vervangen door Ze'ev Drori omdat Musk niet wilde meewerken aan een overname van het bedrijf. Tegen het einde van 2008 raakte ook de kredietcrisis het bedrijf en investeerde Musk zijn volledige privévermogen in Tesla.^[5]

In de jaren daarop haalde Tesla verscheidene malen geld op bij investeerders, partners en de Amerikaanse overheid om de verdere ontwikkeling te financieren. Sinds 29 juni 2010 is Tesla genoteerd aan de NASDAQ en de introductiekoers was US$17.

Op 26 maart 2009 onthulde Tesla Motors het Model S, een prototype van een elektrische sportsedan. De basisversie in 2012 had een actieradius van 300 kilometer, maar de huidige uitvoeringen hebben een bereik variërend van 420 kilometer tot ruim 613 kilometer.

In het begin van 2013 bevond Tesla zich in een crisis omdat zij niet in staat was de reserveringen om te zetten in daadwerkelijke verkopen. Er werd een verkoopteam samengesteld en ondertussen werd op de achtergrond ook een fusie met Google Inc. voorbereid.

In mei 2013 bewees hij hiermee het tegendeel en verscheen voor het eerst als een beursgenoteerd bedrijf met winst op Wall Street. De koers steeg van US$30 naar US$130 per aandeel en de gesprekken met Google Inc. werden stopgezet.^[6]

Eind maart 2016 startte de verkoop van het nieuwe Tesla Model 3. Tesla presenteerde het nieuwe model op 31 maart en in een paar dagen tijd haalde Tesla 232.000 bestellingen binnen.^[7] Het eerste voertuig van dit model rolde eind 2017 uit de fabriek.^[bron?][7] De Tesla 3 gaat ongeveer US$35.000 kosten en kan op een volle accu zo'n 350 kilometer rijden.^[7] De kopers betaalden een borgsom van 1000 dollar (in Europa € 1000), maar als ze besluiten de auto toch niet te kopen krijgen ze deze aanbetaling terug.^[7]

Eind maart april 2017 maakte het Chinese internetbedrijf Tencent bekend een aandelenbelang van 5% te hebben in Tesla Motors.^[8] Het is hiermee de op vier na grootste aandeelhouder in het bedrijf. Het belang had, op het moment dat dit bekend werd gemaakt, een marktwaarde van US$ 1,8 miljard.^[8]